ESEA - Labnotes

NXT programming - Lektion 1
Varighed: 3 timer - kl. 09.00-12.00
Gruppemedlemmer: Aslak, Ruben, Lars

Målet for i dag er at opnå kendskab til Lego Mindstorms NXT sættet, samt at få installeret tilhørende software. Yderligere sigter vi efter at compile og downloade et Java program til NXT'en, som får en bil til at følge en sort linie på en hvid overflade (linefollower).

Efter at have hentet kasser, installations-cd'er, oplader og bluetooth-dongle, satte vi straks det medfølgende batteri til opladning. Dette batteri nåede på den afmålte tid ikke at blive ladet op, og vi brugte almindelige 1.5 volts batterier til denne lektion.

Imens en af gruppens medlemmer installerede alt det tilhørende software, byggede de andre selve bilen til dagens lektion. Vejledning til bilen blev fundet i den medfølgende manual "9797".
Under installation af diverse software stødte vi på lidt problemer med mellemrum i sti-navne. Noget som egentlig var tydeliggjort i installationsguiden. Efterfølgende gik alt som det skulle, og eclipse, lejos_NXT og Lego Mindstorm NXT softwaren var klar.

Første kontakt mellem computer og NXT'en gik umiddelbart ikke, hvorefter vi blev gjort opmærksom på at NXT'en skulle reset'es på en lille knap gemt i nærheden af USB-stikket. Første overførsel fra computer til NXT foregik via en command promt. For at overførslen kunne gå godt skulle Bluetooth-donglen isættes, selvom USB kablet var tilkoblet både pc og NXT. Dette fandt vi aldrig en god forklaring på. Programmet "Tune" blev uploadet og NXT'en spillede lystigt, som forventet.

Nu kom tiden til at opsætte Eclipse, således at programmering og upload af programmer herefter kan foregå via dette interface. Første forsøg med at oprette et nyt projekt i Eclipse, og kopiere indholdet af Tune.java over i en ny klasse i dette projekt. Den nye klasse blev compilet uden fejl og uploadet til NXT'en. Nu begyndte Eclipse-programmet at lede efter NXT'en via Bluetooth, og efter lidt ventetid opgav vi denne kommunikationsform. Vi valgte at bruge USB-kablet og nu uploadede Eclipse uden problemer til NXT'en. Som før begyndte NXT'en at spille fin musik..

Slutteligt oprettede vi en ny klasse "linefollower" og kopierede koden fra Legolab-hjemmesiden ind. Efter at have uploadet koden til NXT'en nåede vi dårligt at teste den, idet batterierne løb tør. De 3 timer var nu gået og vi blev nødt til at splitte os op og slutte, idet gruppens medlemmer skulle hver til sit.

I forhold til dagens målsætning nåede vi at alle punkterne. Vi ville gerne have leget mere med "linefollower" koden, og have optimeret på den, men det må blive på et andet tidspunkt.