ESEA - Labnotes

NXT Programmering - Lektion 9
Varighed: 3.5 timer - kl. 09:00-12:30
Gruppemedlemmer: Aslak, Ruben og Lars

Gruppens mål for dagens lesson:

• Undersøge hvordan NXT'en navigerer vha. tachocounterne

Det første der blev gjort var at bygge robotten efter vejledningen på side 292 i Chapter 12 af Brian Bagnall. (Udleveret kopi).Robotten kom dermed til at se således ud (se Billede 1 og Billede 2).

Billede 1

Billede 2

Testprogrammet der er givet på side 298 i Chapter 12 af Brian Bagnall, blev lagt ned på XT'en.Testprogrammet fører køretøjet rundt til forskellige destinationer i et koordinatsystem. Dette blev forsøgt flere gange, og afvigelsen fra startpunktet til slutpunktet, der burde være det samme sted, blev målt. Målingerne blev foretaget ved at lægge en mønt under det højre hjul, ved start og slut og måle afstanden imellem disse mønter.Da køretøjet efter endt kørsel næsten havde den modsatte retning af startretningen, tillader vi os at trække 16 cm fra, der er afstanden imellem hjulene.Dette er dog ikke en helt pålidelig måling, da retningen ikke er 100 % modsat, men der er en vinkelforskel. Der er altså en vis usikkerhed ved metoden. Det giver dog en indikation af afstanden mellem start og slut, og de enkelte målinger i serien er sammenlignelige.

Med hjulet: Måling 1: Måling 2: Måling 3: Måling 4: Måling 5: Måling 6: Måling 7:
Vi blev gjort opmærksomme på at det kunne give lidt problemer med forhjulet, der kunne være med til at bringe køretøjet ud af kurs, både under ligeud-kørsel og i svingene. Derfor blev der også foretaget en udskiftning af forhjulet med et "støtteben" med en "glide-klods" i bunden. Dette ses på Billede 3:

Billede 3

Med støttebenet:

Måling 1:
Måling 2:
Måling 3:
Måling 4:
Måling 5:
Måling 6:
Måling 7:


Ud fra vores målinger var tendensen dog at køretøjet blev mere upræcist med støtte benet, så vi valgte at gå tilbage til hjulet.
Efterfølgende førsøgte vi at montere en sprittusch på køretøjet, så vi kunne følge køretøjets bane på en tavle der var opstillet horisontalt.

Billede 4

Billede 5

Det blev forsøgt at skifte hjulene til forskellige typer (og huske at ændre dette i koden) for at se om der kunne opnås et bedre resultat. Det blev dog ikke på noget tidspunkt bedre end det originale køretøj.