ESEA - Labnotes

NXT Programming - Lektion 11
Varighed: 3.5 timer - kl. 9:00-12:30
Gruppemedlemmer: Aslak, Ruben og Lars

Gruppens mål for dagens lektion:

• lave en beskrivelse af vores projekt
• opbygge en blokopdelt oversigt over komponenter i projektet
• diskutere mulige løsninger på de enkelte blokke
• diskutere mulige krav til hardware (hvilke sensorer, antal osv.)

Idet vi har snakket om hvilket projekt vi gerne ville give os i kast med i forbindelse med afslutningen af dette fag (ESEA - embedded systems, embodied agents) var vi ved lektionens opstart ret afklarede omkring projektets afgrænsning.

Projektet omhandler navigation af en gaffeltruck (eller andet transportkøretøj), eksempleficeret ved en Lego NXT robot, i et afgrænset miljø (lagerbygning/fabrikshal). Robotten skal kunne tage hensyn til andre i området, herunder andre transportkøretøjer (hermed sagt at vi gerne vil have adgang til 2 NXT'er ialt). Der skal laves en undvige-funktionalitet, som ikke forstyrrer den overordnede navigation. En overordnet styrende computer (big-brother) giver ordre til transport-robotten, og herefter udffører robotten opgaven på egen hånd. Hvilke informationer som denne "ordre" skal indeholde er ikke fastlagt endnu.

Den blokopdelte oversigt over projektet ser pt ud som følger (se linket):

http://userportal.iha.dk/~20060651/dokumenter/projektbeskrivelse.pdf

Mulige krav til hardware:

Vi forventer at kunne bruge de medfølgende motore og sensore fra NXT-kittet. Dog håber vi på at have 2 NXT'er at arbejde med, og hermed også ekstra motore og sensore. Det udarbejdede dokument, som kan ses via ovenstående link, beskriver hvilke ting vi forventer at skulle bruge, og hvor mange.

Med hensyn til mulige løsninger på de enkelte blokke på projektoversigten har vi i gruppen diskuteret forskellige tilgange til bl.a. robottens kørselsmønster. Det skal besluttes om robotten skal køre midt på en midterstribe, eller om den skal køre på højre side af en midterstribe. Yderligere skal det besluttes, hvordan robotten tackler sving. Om den skal køre ind på midten, rotere om sig selv, for at have størst mulig viden om sin egen placering, eller om den skal svinge på en mere "normal" måde. Det blev besluttet at vi først vil træffe valg omkring den endelige løsning af de forskellige blokke, når vi går i gang med blokkene. Altså har vi på denne måde mulighed for at afprøve en eller flere mulige løsninger inden vi træffer beslutningen. Også på området omkring kommunikation mellem styrecomputer og robot skal der træffes valg omkring hvilke informationer som skal kommunikeres frem og tilbage. Skal robotten modtage en "kørselsvejledning" eller blot en kendt destination. Disse valg og overvejelser vil blive beskrevet nærmere, når vi påbegynder løsning af selve opgaven.