Gruppens mål for dagens lektion:
- Bygge en ny type robot til at balancere
- Programmere robotten til at balancere
Først byggede vi robotten. Der blev taget udgangspunkt i NXTway modellen,hvis byggevejledning kan findes på følgende link:
Det færdige resultat af den byggede robot kan ses på de følgende billeder:
Efterfølgende læste vi lidt omkring PID-regulering for at opnå en lidt bedre forståelse herfor.
Vi begyndte at programmere robotten med klassen 'Balancer.java', der fra startentager udgangspunkt i klassen 'Sejway' fra kapitel 11 i Brian BagnallsMaximum Lego NXTBuilding Robots with Java Brains (s. 282-284), herefter KAP 11.
Robotten reagerede alt for voldsomt, så vi forsøgte at justere motorpoweren ned (til 1/10).Dette var dog alt for meget, hvilket resulterede i at den blev alt for sløv. Så motorpoweren blev justeret tilbage igen.
Afstanden fra lyssensoren til underlaget var meget stor, så vi besluttede at justere den lidt ned.
Det var lidt problematiskt med opstarten af robotten, for den startede med det samme man gik ind i programmet på NXT'en. Derfor blev LEFT-knappen assignet til at starte i stedet for enter, så robotten blev ordentligt kalibreret inden den startede op.
Efter at vi justerede lyssensoren ned, blev afstanden til underlaget for lille, hvilketresulterede i at robotten ikke kunne regulere den ene vej, fordi sensoren rørte gulvet.
Vi bemærkede at robotten regulerede forkert i forhold til forventningen.Vi opdagede at NXTway-byggevejledningen og koden vi benyttede fra KAP 11 ikke stemte overens.Lyssensoren sad i disse to tilfælde på hver sin side af køretøjet.
Vi korrigerde i koden, for at regulere rigtigt. (Byttede om på forward og backward)
Vi besluttede at bygge lidt til i højden af robotten for at ændre tyngdepunktet for robotten,så det skulle blive lettere at balancere.
Ved dagens afslutning, var det ikke lykkedes at få robotten til at balancere ordentligt.Gruppen aftalte at mødes igen den følgende dag (lørdag d. 13/10-2007).
Ingen kommentarer:
Send en kommentar