- Modificere robottens design til bedre at kunne balancere
- Programmere robotten til at balancere
Vi blev enige om at robottens konstruktion var lidt for ustabil. Hjulene var monteret nede under NXT'en og motorerne sad ikke ret godt fast.Vi besluttede at bygge robotten om, så den fulgte udseendet fra KAP 11 i stedet. Da vi nu havde ændret på robottens design, var det nu nødvendigt at bytte rundt på forward og backward igen i koden. For at øge afstanden fra lyssensoren til underlaget og øge stabiliteten for robotten,satte vi to store hjul på i hver side i stedet for de små hjul, hvilket kan ses af de følgende billeder:
Desuden byggede vi lidt i højden og tilføjede lidt vægt foran på robotten for at den skulle være i bedre balance, hvilket kan ses af billedet ovenfor. Vi lavede et støtteben til robotten for at lave en ensartet kalibrering hver gang. Vi ville prøve at se, hvad der skete ved en ændring i SCALE-værdien i koden.Vi ændrede scale faktoren fra 18 til 19, 25, 40. Det virkede, som om at øgningen af SCALE gjorde at robotten ikke regulerede så kraftigt, så robotten hurtigere kom i ubalance. Vi ændrede herefter scale faktoren ned til 10. Dette bevirkede at den regulerede bedre igen - dog lige i overkanten da den overshootede en del. Vi skiftede den venstre motor, fordi den ikke reagerede så kraftigt som den højre.Dette gav samme resultat.Herefter prøvede vi at skifte den Højre motor, fordi den reagerede kraftigere end den venstre.Det blev en smule bedre, der var dog stadig lidt forskel på de to motorer. På følgende videoklip kan det bedst opnåede balanceringsforsøg ses. Den havde dog stået og balanceret i cirka 10 sekunder inden der blev filmet,så den balancerede altså i nærheden af 20 sekunder.
Ingen kommentarer:
Send en kommentar