ESEA - Labnotes

NXT programming - Lektion 6 - fortsat (igen)
Varighed: mange timer
Gruppemedlemmer: Aslak, (Ruben og Lars)

Fejlen med motoren (se blog fra lektion 6 - lørdag) blev rettet relativt hurtigt da dette var pga. at vores initialisering af motoren ikke var rigtig. Herefter kørte begge motorer lige hurtigt.

Herefter begyndte vi at skrue på parametrene for KP, KI og KD.Vi lavede kopier af programmet, hvor vi ændrede KP i positiv og negativ retning med 2 for hver test altså KP = (20, 22, 24, 26, 28 (standard), 30, 32, 34, 34). Vi kunne ikke konstatere nogen umiddelbar forbedring, men jo lavere KP blev desto svagere blev selvreguleringen. Og det modsatte skete hvis KP blev højere, men dette hjalp ikke på balancen.

KI ændringen kunne ikke mærkes på robotten.Det samme oplevede vi for KD. Derudover opdagede vi en klassisk fejl, som også omtales i den læste litteratur; Batteriniveauet har stor betydning for, hvordan robotten reagerer. Vores bedste resultat, som vi desværre ikke fik filmet, hvor vi var oppe på et minuts ballance, var med et batteri niveau på 7.0 (så vidt der huskes). Men da Aslak, som arbejdede individuelt i ferien, dagen efter havde kameraet klar og havde opladet batteriet, gik robotten fuldstændig amok med sin regulering. Dette skal man nok tage højde for en anden gang og skrive en regulerings algoritme i forhold til batteriet.

Efter en snak med Ole, prøvede vi at fjerne KI konstanten fra algoritmen. Og dette hjalp faktiskt på balancen.Dette skyldes, at Integral fejlen stiger og stiger. Denne stigende Integral fejl resulterer i, at robotten fint holder balancen i starten. Herefter bliver reguleringen kraftigere og kraftigere, hvilket resulterer i, at robotten kommer i ossilationer og får besvær med balancen.

den endelige kode (som den ser ud nu) kan ses her:
http://userportal.iha.dk/~20060651/JavaFiles_ESEA/Lektion6/Balancer.java